RevPi Core 3 mit KUKA KRC4

[gyoo]

Hallo zusammen!

Ich arbeite jetzt im zweiten Projekt mit einem RevPi. Diesmal ist allerdings die Kommunikation mit einer KUKA Robotersteuerung KRC4 via ProfiNET nötig. Zu Beginn möchte ich eigentlich "nur" die Gelenkwinkel von der Steuerung auslesen. Mein Plan war das Setup mit einem RevPi Gate PROFINET IRT Slave zu erweitern. Da das Thema für mich neu ist, wollte ich fragen ob jmd damit schon Erfahrungen gesammelt hat. Eventuell gibt es sogar Beispiel-Code dazu?

Danke für die Hilfe!
gyoo

P.S.: https://www.kunbus.de/profinet-grundlagen.html - das war schonmal hilfreich.

[dirk]

Hallo gyoo und herzlich willkommen in der RevPi Community. Das RevPi funktioniert auch mit Codesys. Momentan sind wir in der Entwicklung einer Library, die es ermöglicht ganz einfach auf IOs des RevPis zuzugreifen. Momentan gibt es allergings bereits eine ReviLib ohne Support siehe hier:
https://revolution.kunbus.de/tutorials/ ... einbinden/
Wenn Du ein RevPi Connect RevPi Connect+ statt eines RevPi Core 3 benutzt, hast Du sogar zwei getrennte Ethernet RJ45 Buchsen zur Verfügung. Dann kannst Du Dir das PROFINET IRT Modul sparen.

[gyoo]

Hallo Dirk, danke für die schnelle Antwort. Tatsächlich habe ich im ersten Projekt mit dem RevPi Core 3 und CodeSys gearbeitet. D.h. ein bisschen Erfahrung habe ich da schon. Allerdings ist mir Structured Text einfach nicht dynamisch genug.
Ein Beispiel: Der Integrierte OPC UA Server in CodeSys erlaubt wohl nicht das hinzufügen oder entfernen von Nodes zur Laufzeit. Also kann er anscheinend nur für PLC Programme mit statischen Speicher-Managment verwendet werden.
Mein Projekt zielt aber auf Datenakquise in vorher unbekannten Netzwerk/Profinet-Umgebungen ab.
Ich hatte also die Hoffnung, die Kommunikation mit C/C++ umsetzen zu können. Für jede Hilfe in diese Richtung wäre ich also nach wie vor dankbar.
Übrigens hätte ich ein Connect+ auch hier, aber das ProfiNet Gate ebenfalls.